技術の概要
本技術は、車両のサイドミラーの移動と連携してカメラ画像を取得・活用し、周囲障害物の位置を高精度に判定する監視装置・方法・プログラムである。移動前後の画像とミラー動作情報を組み合わせ、オプティカルフローと三角測量により周辺の三次元情報を推定する。障害物検知を安全動作と連携して実施する。
ユースケース
- 車両周辺の障害物検知精度の向上
- 自動運転補助システムの安全性向上
- サイドミラー移動を活用した低コストの三次元測定
- 車両衝突回避・回避動作支援の強化
- 監視装置・監視方法・監視プログラムの普及・ライセンス用途
本技術は、車両に搭載したカメラをサイドミラーの移動と同期させ、移動前後の画像と移動状態情報から障害物の三次元位置を推定する。監視装置は車両移動情報取得部、画像取得部、状態取得部、特徴点抽出処理部、オプティカルフロー抽出処理部、三次元計測部、第1／第2／第3メモリ、障害物位置判定部、障害物位置総合判定部を備える。第1画像および第2画像から抽出した特徴点のオプティカルフローとミラー移動量を用い、三角測量により第1三次元情報を得る。さらに車両移動情報を用いることで第2三次元情報を取得し、障害物検知処理Aを経て総合判定部が位置を確定する。消失点領域は鏡の移動と車両移動で異なるため、両者を組み合わせて補完する。実装は、CPU/ASIC/FPGAとソフトウェアの併用で実現可能であり、従来技術より高い検出信頼性を提供する。
本技術は、車両に搭載したカメラをサイドミラーの移動と同期させ、ミラー移動前後の画像と移動状態情報から障害物の三次元位置を推定する監視装置・方法・プログラムである。画像取得部、状態取得部、特徴点抽出処理部、オプティカルフロー抽出処理部、三次元計測部、第1／第2／第3メモリ、障害物位置判定部、障害物位置総合判定部を備え、第1画像と第2画像の特徴点のオプティカルフローとミラー移動量を用いて第1三次元情報を得る。さらに車両移動情報を組み合わせて第2三次元情報を取得し、障害物検知処理A/Bを経て総合判定部が位置を確定する。消失点領域は鏡の移動と車両移動で異なるため、両者を補完する設計として頑健性を高める。実装はCPU/ASIC/FPGAとソフトウェアの混在で可能であり、従来の障害物位置推定より高い信頼性と安定性を提供する。
