技術の概要
車両周囲を検知して自動駐車を制御する本技術は、障害物を検出した場合に自動駐車を保留します。乗員の動作や状況に応じて、降車時の安全性と利便性を両立させる報知機能も備えます。
ユースケース
- 学習型自動駐車に対応した経路記憶と再現
- 障害物検知時の自動駐車保留と乗員報知
- 降車時の障害物片付け支援と再開通知
- 駐車経路の確認地点OPと停車地点PP2の設定
- 駐車妨害範囲PRと降車妨害範囲DRの管理と表示
本技術の駐車支援装置は、記憶手段が駐車経路を記憶し、検知手段が車周辺を検知する。走行制御手段が自動駐車を実行する一方、支援制御手段は検知情報と乗員動作のいずれかに基づき自動駐車の走行を保留させ、報知手段は乗員へ状況を知らせる。検知で邪魔な障害物が見つかると保留が継続し、乗員が降車して障害物を片付ける場合には保留を解除して再開できる。学習型駐車にも対応する。
本発明の要点は、駐車支援ECUが記憶部・検知部・空間認識部・走行制御部・報知部・状態管理部を統合運用する点です。記憶部は駐車経路を保存し、空間認識部はカメラ画像と運動視差を用いて障害物の位置と空き領域を推定します。運動視差は三角測量で求め、ソナーと組み合わせて誤差を低減します。状態管理部は蓋然性評価を用い、駐車妨害範囲(PR)や降車妨害範囲(DR)に障害物がある時には報知と走行保留を決定します。障害物の位置情報が不確定でも、履歴・周囲情報を参照して判断を更新します。学習型と駐車枠検知式の両方に対応し、確認地点OP・停車地点PP2を設けて乗員の降車準備を支援します。
