周辺環境差分表示で高精度自動駐車を実現する駐車支援装置

本技術は、駐車時に周囲環境が変化しても車両の自己位置を高精度に推定できる駐車支援方法と駐車支援装置です。車両周辺を撮像して得られる地図情報を用い、最初の駐車時に作成した地図情報と、後の駐車時に新たに生成された地図情報とを比較します。差分は第1の地図情報に存在し第2の地図情報に存在しない特徴点の座標として強調表示され、差分が一定以上である区画を表示します。差分表示には、走行経路上の差分位置を示す枠や色分け、差分を重ね合わせた画像表示などが含まれます。駐車支援装置は、画像取得部、地図情報生成部、差分情報生成部、出力部、自己位置推定部、記憶部を備え、記憶部には差分情報を含む地図情報が格納・更新されます。

本発明の要点は、車両周辺の地図情報を用いた自己位置推定の頑健性と、周囲環境の変化を可視化する差分情報の提供である。撮像装置群により周辺を取得した画像から地図情報生成部が特徴点の座標を抽出し、記憶部の地図情報と照合して自己位置を推定する。初回駐車時に作成した地図情報を記憶部に格納し、二回目以降の駐車時には新たに生成された地図情報と差分情報を算出する。差分情報生成部は、第1と第2の地図情報を比較し、差分が存在する区画集合を特定して出力する。表示部は差分位置を走行経路上に重ねる形、色分け、重畳表示などを提供する。ユーザは入力部で地図情報の更新を選択でき、更新が指示された場合のみ記憶部の地図情報を更新する。自己位置推定部は、格子状地図の各区画と新旧地図情報のマッチング誤差を最小化する位置を算出し、必要に応じて経路情報とともに自動駐車制御部へ供給する。駐車支援装置は、情報取得・地図情報生成・差分情報生成・表示・記憶・自己位置推定といった機能部を協調させ、教師走行モードで作成した地図情報を自動走行モードへ反映する。これにより、周囲環境の短時間変動にも耐える高精度な自己位置推定と安定した自動駐車を実現する。