駐車支援の危険低減を実現する特徴点判定系

本技術は、駐車支援装置と駐車支援方法および駐車支援プログラムを組み合わせたものです。学習走行時に駐車開始位置で検出した特徴点を地図に登録します。自動駐車時には開始位置のカメラ画像から抽出した特徴点の数を、学習時に登録した特徴点の数と比較します。現在の特徴点の数が前記第３の数以上、たとえば学習時の特徴点数の約2倍以上になると判断される場合には、自動駐車を実施せず、車両を停止させます。これにより、周囲の物体を誤認識しての衝突や誤操作を減らすことができます。昼夜や照度差による特徴点数の変動にも対応する設計です。

本技術は、駐車支援装置・駐車支援方法・駐車支援プログラムの三位一体の安全設計を目指します。学習走行時には開始位置のGPS座標と特徴点情報を地図に登録し、後続の自動駐車時にはカメラ画像から検出した特徴点を地図の特徴点とマッチさせて自己位置推定部が車両の位置・姿勢を推定します。特徴点検出部は角や端など局所特徴を抽出し、色・形状情報とともに記録します。地図生成部は特徴点の追跡と駐車経路を組み合わせて地図情報を更新します。走行制御部は学習走行時の舵角・車速・移動量を再現する制御を行います。自動駐車の可否判断は、現在の特徴点数が地図登録特徴点数の第3の数以上かを判定することで行われます。第3の数は第2の数の約2倍など任意の閾値に設定可能で、閾値は加算や乗算などの組み合わせで調整できます。第1の数が第3の数以上の場合、自動駐車は中止され、警告表示と再学習の促しが行われます。地図情報の登録が失敗している場合は、駐車不能の通知と再登録の指示が出されます。これにより、従来の手法よりも誤認識リスクを低減し、危険性の高い局面での自動駐車の実施を抑制します。