駐車支援の特徴点選択で自動駐車精度向上

本技術は、車両周辺の複数カメラから得られる画像から特徴点を抽出し、学習走行時に地図へ登録する仕組みです。駐車経路上の位置に応じて、特徴点の登録優先度や登録数を変え、カメラの光軸方向・距離・高低差を考慮して地図に登録する特徴点を選択します。地図は特徴点と駐車経路の集合で構成され、密度制限や点の追跡を通じて最適化されます。自動駐車時には、地図と現在のカメラ画像を照合して自己位置推定を行い、舵角と車速を制御して学習走行時の経路を再現します。端点周辺は高精度が要求されるため、端点周辺の特徴点を多く配置するか、端点を優先して登録します。

本発明は、駐車支援装置・方法・プログラムの一態様であり、車両周囲の複数カメラの画像から特徴点を検出・追跡し、学習走行時に地図へ登録する点に特徴がある。特徴点選択部は、駐車経路上の各位置に応じて、登録する特徴点の優先度・数・分布を設定する。カメラの光軸方向・高低差・距離を評価基準として用い、前後左右の運動視差の感度の差を考慮して地図へ登録する特徴点を選択する。地図生成部は、端点・区間を適切に構成するよう分析・配点・登録を行い、密度制限を適用する。学習走行時には開始点・追跡・終点の各段階で特徴点をトラッキングし、三次元座標へ対応付けて地図を生成する。自動駐車時には、自己位置推定部が地図特徴点と検出点を照合し、尤度を最大化する最尤推定で車両の位置・姿勢を求める。姿勢収束区間・曲線区間・直線区間・停止点など、区間特性に応じて特徴点の登録を最適化する。端点には高精度を要求するため、端点周辺を密に登録するか、端点を優先する割当てとする。なお、地図内の特徴点は仮登録と本登録を経て最適化され、経路長・障害物距離・車速情報など複数条件で再評価される。これにより、少ない特徴点数でも高精度な自己位置推定と安定した自動駐車を実現する。