複数駐車枠検出時の自動駐車分岐経路制御

本技術は、車の乗員の操作を受け付け、周囲の駐車枠を検知して自動で駐車経路を設定します。複数の駐車枠が見つかった場合には、最初の枠へ入る経路を作成し、経路上に分岐点を設定して第2の枠へ移る分岐路を用意します。自動駐車中に目標駐車枠を変更する指示を受けると、分岐路に沿って新たな枠へ駐車を継続します。操作はハンドル操作・ウィンカ・ボタンなどの入力を検知し、必要に応じて車速の制御・警告を行います。

本技術は、車両の走行制御部および検知部を組み合わせ、駐車支援の手順を実装する自動駐車システムです。まず乗員の操作を受付け、周囲の駐車枠を検知します。複数の枠を検出した場合には、まず第1の駐車経路を設定して車両をその枠に駐車させ、続いて分岐点を設定して第2の枠へ移動する分岐路を作成します。自動駐車中に目標枠変更の指示を検出した場合には、近接する分岐点を選択し、第1経路を途中で離れて分岐路を選択して新たな枠へ駐車を継続します。分岐点は複数設定可能で、最寄りを選択するアルゴリズム、回転半径・弧長・直線の角度などのパラメータは第1枠の設定値を基準に算出します。運転状況に応じて操舵力・逆トルク・連携機能を用い、安全性を確保します。前進・後退の区分で旋回開始時期や支点距離が異なる点や、分岐路の設定タイミング、指示検出の判定基準、速度制御の連携などを規定しています。なお、検出した複数枠に対して最適化された経路選択と分岐路の組み合わせは、リアルタイムで再計算され、衝突検知・停止条件と併せて動作します。