車両周辺を仮想視点で多視点表示する画像生成装置

本技術は、車両に搭載した撮像装置で周辺環境を撮影し、車両の上方に設けた仮想視点から水平成分が車両の周囲を周回する複数の視線方向で周辺画像を生成し、表示装置で切替表示する。生成画像には車両モデル画像を重ね、周囲の障害物との位置関係を直感的に把握できるようにする。路面ケラレ（車両モデルと地面の表示重なる部分の欠落）を抑えるため、車両モデル画像の高さを制限したり、回転角に対する俯角を調整する。さらに、表示バランスを一定に保つ設計や、仮想視点の移動など複数のバリエーションを備える。

本技術の要点は、車両に搭載された撮像装置の周辺映像を用い、仮想視点（車両上方）から周囲を水平成分が周回する複数の視線方向へ変換して周辺画像を生成する点にある。視線方向は車両の現在位置と一致させ、撮像装置の光軸と仮想視点の視線方向を整合させる。周辺画像には車両モデル画像を重畳するが、路面ケラレを抑えるため俯角を回転角に応じて動的に変化させ、表示バランスを一定に保つ。第1実施形態では高さ制限により車両モデル画像の面積を制御し、第2実施形態では周辺画像中の車両モデル面積を目標範囲に収める俯角制御を強化する。第3実施形態では周辺画像の縦方向端点を一定範囲に収め、表示安定性を高める。第4〜9実施形態では、仮想視点の位置移動、車両モデルの表示方法の工夫、頂点移動による高度な表示安定化などを組み合わせ、現実感と情報量の両立を図る。これにより、周辺環境の情報量を維持しつつ、車両と障害物の関係を正確に把握できる周辺表示システムを提供する。