教師走行で自動走行可否を事前通知する装置

本技術は、車両に搭載した情報処理装置が、教師走行時に周囲の画像から自己位置推定に用いる情報の量を評価し、量が不足していると判断した箇所の自動走行を試みないようユーザへ通知する仕組みです。撮影装置で周囲を撮影し、抽出部が自己位置推定に必要な情報を得る特徴点を抽出します。次に判定部が、抽出された情報の量が基準値以上か未満かを判定します。不足していれば出力制御部が指示情報を出力し、再走行の準備や設置物の案内を行います。これにより、ドライバは自動走行を開始する前に、何が足りず自動走行が難しいかを理解できます。

本発明は、自己位置推定に用いる情報量を周辺画像の特徴点の数や追跡情報で定量化する情報処理装置および方法であり、教師走行時の歩留まりを評価可能とする。実施形態1では、撮影装置から周辺画像を取得する取得部、画像から特徴点を検出する抽出部、検出点の位置情報を地図データとして蓄積する作成部、所定条件を満たすかを判定する判定部、指示情報を出力する出力制御部、再試行を受け付ける受付部を含む。判定部は、部分経路ごとに自己位置推定に必要な量を基準と比較して不足/過多を判定する。不足の場合には指示画像を生成して地図データへ不足分を補完する場所を示す。実施形態2では、特徴点の代わりにトラッキングされた特徴点数を用い、マッチング部とトラッキング部が連携して地図データを拡張する。地図データ記憶部には、特徴点の三次元位置、特徴量、ランドマーク情報を組み合わせて記憶する。地図データは自己位置推定の初期値となり、自動走行は地図データと現時点の周辺画像から推定された自己位置に基づき実行される。所要の注意点として、周囲条件の変化や照度の低下で特徴点が不足する場合があり、再度の教師走行や環境整備が必要になる。