教師経路に沿う障害物回避型自動駐車制御

本技術は、駐車支援を自動化する車両制御装置と手順の概要です。教師走行で得た経路を記憶し、自律走行モードで駐車目標位置へ向かいます。走行中に前方に障害物を検出すると、一時的手動走行モードへ切替え、搭乗者が回避操作を行えます。回避後は自動的に教師経路へ復帰し、途中点を経由して駐車目標位置まで自律走行します。表示装置は復帰状況や次の動作を画面で案内します。障害物検出には外部センサとカメラを用い、回避完了後の再自動走行の開始条件を判定します。

本技術は、車両制御装置が教師走行で得た教師経路R1と地図データ18Bを用いて、駐車目標位置P2へ自律走行させる。教師走行時には、I N D E X、位置、方位、走行方向、参考走行情報を含む走行情報を群として記憶し、地図データ18Bには撮影映像から抽出される特徴点の3次元位置と特徴量を登録する。現在位置推定にはSLAMとPnP問題解法（Lambda Twist等）を組み合わせ、地図データとカメラ映像の対応関係から車両の二次元位置と姿勢を算出する。障害物はLiDAR/レーダ/カメラで検出され、障害物が前方にある場合は一時的手動走行モードへ移行し、搭乗者による回避操作を許容する。回避後は、第1自律走行で復帰し、途中点S3までの第2自律走行と、 S3 から駐車目標位置までの第3自律走行を順次実施する。復帰経路R3は車両の最小回転半径を基準に仮想円を用いて生成し、途中点は安定曲率領域から選択する。割り込み処理では、操作装置の追加入力を随時受け付け、手動切替を即座に適用する。これにより、障害物の有無にかかわらず、駐車の安全性と連続性を確保する。