技術の概要
路面上の水より潤滑性が高い液体を検出し、車両の安全な走行を支援する技術の全体像を示す。検出時には減速や一時停止を検討し、周囲の車の状況を踏まえてオイルを回避する経路を選択する。
ユースケース
- 路面上のオイル領域を検出して回避経路を再設定する用途
- 対向車有り時の一時停止を含む安全確保の運用
- 車線変更・速度制御を組み合わせた油回避の自動化
- 周囲情報と液体検出を統合した走行意思決定
- 自動運転・準自動運転車両への適用
本技術は、路面上に水より潤滑性が高い液体が存在することを検出し、オイルと推定された場合に車両挙動を統合的に制御する。液体検出部はカメラ映像の色彩・輝度・テクスチャ特徴を用い、基準データと照合してオイルの有無を判断する。周囲確認部は自車線内の後続車・並走車・対向車の有無と位置を把握する。経路設定部は油を回避する経路を再計算し、走行制御部はECU群へ信号を出して加減速・停止・ハンドリングを統合する。第1速度・第2速度・第3速度の閾値を用い、油領域の長さ・位置に応じて段階的に減速・回避を進め、対向車通過後に元の経路へ戻す。並走隣接車線への回避が困難な場合には対向車線への回避を検討する。
本技術は、路面上に水より潤滑性が高い液体が存在することを検出し、車両挙動を統合的に制御する。検出は液体検出部がカメラ映像の色彩・輝度・テクスチャ特徴を用い、基準データと照合してオイルの有無を判断する。周囲確認部は自車線内の後続車・並走車・対向車の有無と位置を統合的に把握する。経路設定部は油を回避する経路を再計算し、走行制御部はECU群へ信号を出して加減速・停止・ハンドリングを統合する。第1速度・第2速度・第3速度の閾値を用い、油領域の長さ・位置に応じて段階的に減速・回避を進め、対向車通過後に元の経路へ戻す。並走隣接車線への回避が困難な場合には対向車線への回避を検討する。これは車載ソフトウェアとして実装され、車両のカメラ・LiDAR・GPSなどのセンサと地図データを統合して判断する。油検出は色域・反射特性の組み合わせで行い、必要に応じて確率的推定を用いる。
