教師走行未実施車両にも適用する記憶型自動駐車

本技術は、教師走行を未実施の車両でも記憶型自動駐車を実現する駐車支援装置および駐車支援方法です。受信部は、他車両が駐車した際の走行情報と、駐車スペース周囲の画像から抽出された特徴点情報を受信します。位置推定部は、受信した特徴点情報と自車両が撮影した周囲画像の特徴点とを照合して現在位置を推定します。制御部は、走行情報と現在位置情報を基に自動で駐車を行います。教師経路は周囲画像の特徴点情報と走行経路情報を組み合わせて作成され、経路生成部は必要に応じて第1の駐車経路を生成します。自車両のサイズと駐車スペースのサイズ・形状、最小旋回半径を比較して駐車可能性を判断します。駐車経路が適合しない場合には回避経路を追加・生成します。最後に車両制御部が目標位置へ駐車を完了させ、通知部がユーザへ進捗や結果を伝えます。

本発明は、記憶型自動駐車を未実施の車両に対しても、周囲の教師データと現在の視覚情報を統合して自動駐車を可能にする技術です。受信部は、他車両が駐車した際の走行情報と、駐車スペース周囲画像から抽出された特徴点情報を取得します。位置推定部は、抽出された特徴点と教師データに含まれる特徴点を対応付け、カメラ画像上の対応点と実空間の位置情報から現在位置を推定します。推定結果は、判断部へ渡され、自車両の車種情報と他車両の車種情報を比較して駐車の可否を判断します。自車両が同一車種で駐車可能と判断された場合、車両制御部は教師データに基づく駐車を実行します。異なる車種の場合には、駐車スペースのサイズと自車両サイズを比較し、適合性を評価します。自車両の最小旋回半径と教師経路の最小旋回半径、あるいは他車両の最小旋回半径との比較を通じて、経路適合性を判断します。適合しない場合には経路生成部が新たに第1の駐車経路を生成します。経路生成部は、現在位置と目標駐車位置、障害物の有無、車両サイズ、性能情報を用いて第1の駐車経路を構成します。障害物検知時には回避経路を含めるよう車両制御部を誘導します。最終的に駐車制御は、加減速・操舵・ブレーキを統合して行われ、ドライバには通知部を通じて実行可能性と経路の概要が伝えられます。変形例として、教師経路に沿わない場合でも現在位置からの差分を補正して第2の駐車経路を生成することが可能です。本技術は、車種・サイズの違いによる適用性を高めつつ、記憶データの安全性と駐車の成功率を向上させます。