駐車・出庫を支援する自動運転経路生成装置

この装置は、教師走行モードで車両が走行した移動経路を記憶し、後で自動走行モードでその移動経路を目標経路として再現します。記憶される移動経路は、駐車目標位置と出庫位置を結ぶ複数の目標位置で構成され、各目標位置には方位や走行情報が付与されます。周囲環境は周囲センサで監視され、デッドレコニングにより現在位置を推定します。推定値は地図データと組み合わせて補正され、初期位置のずれを補うためのフィードバック制御が用いられます。自動走行中にユーザがアクセル・ブレーキ・ステアリング操作を行えば自動走行制御は終了します。地図データD2はSLAM法で作成され、特徴点の三次元位置と特徴量を対応付けて記憶します。教師データD1は外部記憶装置50に格納され、目標経路は逆再生で生成されます。

本発明は、駐車・出庫を支援する運転支援装置の要点を、教師走行データと自動走行の統合観点から整理したものです。教師走行モードで走行した移動経路をデータD1として記憶し、逆再生により自動走行時の目標経路を生成します。教師データ生成部は、移動経路を反転して目標経路とし、方位・走行方向・参考走行情報をD1として格納します。地図データD2はSLAM法で作成され、特徴点Qの三次元位置と特徴量を対応付けます。位置推定部140は地図D2と車載カメラ画像から現在位置を推定し、目標経路読み出し部150は外部記憶装置50からD1を取得します。車両制御部160は、現在位置と目標経路の偏差を用いてステアリング角をフィードバック制御します。デッドレコニングだけでは誤差が蓄積するため、周囲センサと地図情報を組み合わせて推定精度を高めます。自動走行中はアクセル・ブレーキ・ステアリング操作で自動走行を終了できます。自動走行は順方向・逆方向のモードを選択可能で、一度の教師走行から駐車と出庫の両方を実現可能とします。