ソナー距離情報を活用した高精度運転支援

本装置は、車両と障害物の間の距離情報をソナーで取得し、車両の各位置に対応する距離情報を結びつけたソナー距離情報を生成します。この情報は距離情報記憶部に保存され、地図情報生成部と組み合わせて周囲の特徴点地図を作成します。再生時には現在位置と登録経路の対応を比較し、差を算出して障害物までの距離のずれを検知します。差が小さい場合には全周囲モニタに障害物マーカを表示し、警告音を出します。登録時と再生時には三つのモードが用意され、障害物検知時には迂回経路を選択するモードや、経路を追従するモード、逸脱時には注意喚起を強化するモードなどが動作します。ソナー距離情報は自己位置の変化に合わせて補正され、登録経路と現状とを適切に整合させます。このように、ソナー情報の活用と地図情報の統合により、障害物検知の信頼性と駐車時の安全性が向上します。難点として、天候・反射特性・障害物の材質が影響する点には注意が必要です。

本技術の要点は、ソナーから取得した距離情報を車両座標系に結合し、セルフローカリゼーションと周辺環境の地図生成を同時に行う点にあります。距離情報生成部は、ソナー距離を車両の自己位置情報と対応づけ、距離情報記憶部へ蓄積します。地図情報生成部はカメラ画像とCAN情報を用いて特徴点地図を生成し、SLAM（ＳＬＡＭ、同時定位と地図作成）により自己位置推定と環境地図の更新を並行させます。再生時には現在位置に対応する登録ソナー距離を選択することで差分 d を算出します。モード1は登録経路を追従、障害物変化がない場合に絞って駐車を行います。モード2は新規障害物の検知時に、張り出し距離を補正して実線経路上を回避します。モード3は迂回経路へ追従して衝突を回避します。距離差が閾値より小さい場合、定着物マーカをモニタに表示し、注意喚起と警告音を組み合わせます。衝突回避支援（ＡＥＢ）や警告音の出力タイミングも、登録時と再生時で適切に調整します。信号ノイズや車速の影響を受けやすいソナーの特性を前提に、補正量や張り出し距離のパラメータを現場条件に合わせて設定可能としています。これにより、従来より高い安定性と安全性を実現します。