車載床下画像ズレ抑制制御方法

本技術は、車両外部の第1領域と第2領域を撮影する第1カメラと第2カメラ、所定のタイミングで受信した画像を用いて床下画像を生成する制御装置と表示装置を組み合わせたものです。車両が前進する場合、第1領域の画像を主に使い床下画像を作成し、車両が後退する場合は第2領域の画像を用いて床下画像を別の方法で生成します。さらに、画像の受信時刻差を補正するため、受信した画像を時系列でシフトさせ、床下の地面領域を対応する位置へ揃えます。生成された床下画像は表示装置に表示され、前方や周囲の状況とともに障害物との距離感を直感的に把握できます。後方処理の負荷や遅延が生じる場合には、別の時刻の画像を用いたり補間したりして、床下画像と撮影画像のギャップを抑えます。

本発明は、車両の床下状況を実際の走行状態に即して可視化する制御方法と制御装置を提供する。車両外部には第1領域と第2領域を撮影する複数のカメラが配置され、制御装置は各カメラから受信する画像の時刻を考慮して床下画像を生成する。車両が前進しているときは前方/左/右の画像を用いて床下画像を合成・変形・重ね合わせすることで、実床下の地面領域の位置関係を再現する。後退時は後方画像を中心に用い、車両の移動量に応じて画像を前方へシフトさせ、床下画像と他の画像の整合を図る。遅延を抑えるため、後方カメラの処理遅延が長い場合には、遅延分を補う第1時刻の画像の再利用や、第2時刻の画像を前処理して送信する手法を採用する。表示時には床下画像と周囲画像を同じ座標系へ整列させ、ギャップを最小化する。実運用では停止・発進・旋回などの運動パターンにも対応可能で、運転支援の安全性と信頼性を高める。実装上は、補間・時刻同期・遅延対策・表示同期などのソフトウェア設計と、ECU/CPU、記憶装置、複数カメラ、表示装置を含むハードウェア構成が想定される。これにより、床下画像のズレを抑制し、運転支援の判断材料として信頼性を向上させる。