ホームゾーン駐車支援の事前通知と自己位置推定

走行経路を事前に学習する駐車支援装置は、運転者の教師走行で作成された経路に沿い、車両の現在位置と進行方向を取得します。走行開始前に、開始位置と規定の方位を満たす発呼ポイントを判定し、距離の範囲内であれば駐車支援開始の通知を表示します。通知後、ユーザが開始操作を行えば、自己位置推定と周囲画像の比較を通じて車丛の自動走行が開始され、駐車スペースへ案内されます。従来は目的地付近に達してから通知するため煩雑でしたが、本方式は到着前に準備を開始する点が利点です。

本実施形态は、運転者が自宅や職場等の規定駐車位置へ繰り返し駐車する場面を想定した駐車支援装置です。教師走行により走行経路を学習・記憶部に蓄え、取得部は現在位置と進行方向を取得します。走行経路開始に近い発呼ポイントで、規定の距離内かつ進行方向が規定の方位である場合に、駐車支援開始の通知を出力します。通知を受けたユーザが開始操作を行えば、推定部は周辺画像と教師走行時の地図を照合して自己位置を推定し、車両制御部が走行経路に沿って自動駐車を開始します。走行履歴記録部は履歴を蓄え、登録・変更部は発呼ポイントと方位を管理します。抽出部は周辺画像から特徴点を抽出し、推定部はこれを用いて現在位置を更新します。案内画像は開始位置と駐車スペースを重畳表示し、通知のタイミングを最適化します。発呼ポイントは距離範囲で設定し、方位は数度程度の誤差を許容します。利点は、駐車開始前に準備を整え、手動操作の負荷を軽減する点です。