経路記憶型自動駐車支援の要点

本技術は、過去に実施した駐車動作を基に車両を自動走行させる経路記憶型の駐車支援を実現します。教師走行時には走行経路（教師経路）と車両操作情報を含むデータを記憶部に蓄積します。再生走行では、この教師経路に沿って車両を移動させ、ウインカーやサイドミラーの操作などの車両装備の動作を再現します。周囲の障害物は全周囲カメラ・ソナー等から得た周辺環境マップとして記録され、自己位置推定部と経路追従演算部が教師経路と現在位置を照合して合流経路を求めます。天候や駐車スペースの幅に応じた動作調整を行い、安全性と利便性を高めます。

本技術の要点は、過去の駐車動作を教師データとして蓄積し、再生走行で自動駐車を実現する点である。教師データには走行経路（教師経路）と車両操作情報を含む。周囲環境マップは SLAM（Simultaneous Localization and Mapping、同時位置推定と地図作成）と Dead Reckoning（死走推定）を組み合わせて作成され、周辺画像・センサから特徴点を抽出して形成される。再生走行時、自己位置推定部が現在位置を推定し、経路追従演算部が教師経路に合流する合流経路を算出する。車両操作再現部はウインカーやサイドミラー等の操作を、周囲状況に応じて再現・修正する。出力制御部は HUD 等で支援情報を表示し、運転者は介入を任意に行えるようにする。天候・路幅・周囲有人の有無などの条件下で動作タイミングを調整する機構を含み、安全性と利便性の両立を図る。SLAM・Dead Reckoningの併用により周辺環境の再現性が向上し、ウインカーの時間調整やサイドミラーの格納タイミングなどの車両挙動を教師走行時と再生走行時で整合させることが可能になる。これにより、従来の再現性の高い駐車支援と周囲安全性の両立が実現される。