車両姿勢検出の信頼度統合による高精度推定

本技術は、姿勢検出装置が第一の車両姿勢と第二の車両姿勢を用意します。評価部は第1と第2の信頼度を比較し、置換部を通して第三のパラメータを生成します。第三のパラメータの信頼度が高い場合は第一の姿勢を採用し、低い場合は第二の姿勢を採用します。信頼度の判断にはエピポーラ拘束を満たす特徴点の割合であるインライヤ率を用い、ノイズや路面条件の影響を受けにくい基準を採用します。置換部は一部のパラメータを置き換え、第三のパラメータを作成します。選択部は置換後の信頼度を比較して最終姿勢を決定し、3次元復元部は選択された姿勢情報を使って周囲物体を三次元に復元します。

技術要点としては、ビジュアルオドメトリとホイールオドメトリの双方から得られる車両姿勢情報を比較・統合する点にある。ビジュアルオドメトリは画像特徴点の幾何関係を用いて姿勢を推定するが、誤検出が生じやすい。一方、ホイールオドメトリは車両情報を用いるが路面・操舵状況で誤差が発生する。本手法では、第一のパラメータと第二のパラメータの信頼度を独立に評価し、第三のパラメータを生成する置換部を介して両者の良い部分を組み合わせる。信頼度はエピポーラ拘束を満たす特徴点の割合（インライヤ率）や式1の整合性から算出され、置換後のパラメータのインライヤ率を再計算して比較する。例えば、インライヤ率が高い場合にはビジュアルオドメトリ由来の姿勢を維持、置換後のインライヤ率が優位であれば第三パラメータを採用する。最終的な車両姿勢は、三次元復元部が選択されたパラメータに基づき周囲の物体を三角測量で復元することで確定する。こうした処理は、ノイズに強く、特に駐車・低速局面や路面の勾配変化時に効果を発揮する。