教師走行で学習する駐車支援装置

本技術は、運転者が行う教師走行で走行経路と車両挙動を学習し、それを自動走行に適した形に変換して駐車を支援する装置と方法です。学習部は駐車位置へ至る走行経路、車両の速度、操舵角、制動動作を記憶します。変更部は自動走行規定や地理情報、周囲状況に基づき速度や制動動作を調整します。車両制御部が自動走行を実行し、出力制御部が変更内容を搭乗者へ伝えます。安全と乗り心地を両立する閾値設定も行います。

本発明は、駐車支援装置と駐車支援方法であり、教師走行に基づく走行経路情報を用いて自動走行時の挙動を適合させる点を特徴とします。取得部は周辺画像・車両情報・環境情報を取得し、抽出部が特徴点を抽出します。学習部は走行経路・速度・操舵・制動動作を学習し、推定部は開始位置と現在位置を推定します。判定部は法令・規格・環境情報に基づき走行経路情報が適合するかを判定し、適合しない場合には変更部が速度・操舵角・制動動作を変更します。変更後の経路情報は車丧制御部へ送られ、実車両は変更後の経路に沿って自動走行します。出力制御部は搭乗者へ報知を行い、必要時には停止通知も出します。記憶部には走行経路情報・地図情報・規定を格納し、地図情報はネットワークから取得可能です。車両の自動走行規定は国際基準や法令、乗り心地を考慮した閾値設定を含み、歩道進入時の一時停止要否や周囲障害物への対応を動的に調整します。学習時・自動走行時の両方で、特徴点の変化と周辺画像を対応付け、信頼性の高い走行経路を生成します。変形例として、速度のみ変更、あるいは速度と操舵角の組み合わせを変更する等の柔軟な運用を想定します。