到達前に駐車支援を開始する車両装置

この技術は、駐車を自動または半自動で行う装置と方法を指します。運転者が教師走行で作成した走行経路と車の現在位置・進行方向を使い、駐車位置の近くに到達する前から駐車支援の準備を開始します。走行履歴を記録し、決まった駐車スペースへ繰り返し駐車する場合に役立つホームゾーンパーキングを実現します。通知は車両が発呼ポイントと規定の方位に到達したときに行われ、開始操作を受け付けると自動走行を開始します。周囲の画像特徴を使って位置の推定を行い、必要に応じて発呼ポイントや方位を記憶します。誤認や煩雑さを避けるため、開始準備の通知は駐車の向きを向いているときだけ出します。

本発明の要点は、(1) 取得部により車両の絶対位置・進行方向と周囲画像を取得し、(2) 受付部・走行履歴記録部・登録処理部・変更処理部・判定部・出力制御部・抽出部・推定部・車両制御部・経路記録部・記憶部からなるモジュール群により、走行経路と発呼ポイントを登録・更新・照合する点である。過去の複数走行履歴から発呼ポイントと規定の方位を特定し、それを走行経路に対応づけて記憶する。車両は発呼ポイントに対する方位が規定範囲内で一致するときに駐車開始通知を出力する。通知後は、ユーザの開始操作を受けて自己位置推定と自動走行を開始する。自己位置推定は、周辺画像の特徴点を教師走行時の地図と照合して推定する。さらに、走行経路情報は車両の自動駐車の再現や新規走行時の参照として用いられる。案内画像・開始位置表示・複数経路の選択表示などのUIも含む。