手動走行経路からの自動駐車制御

本技術は、運転者が手動で走行した経路を基に、前進走行用の第1経路を生成する教師経路（手動で記録された走行経路）と、走行経路に基づき車両が後退走行で走る第2経路を生成する逆進経路（前進の道順を後退で再現する経路）を作成します。駐車制御部は、第1経路と第2経路のいずれかを選択して駐車を実行します。検出部は障害物を識別し、必要に応じて逆進経路を再生成します。記憶部には教師経路と逆進経路のデータを保存し、再利用や他装置との連携を可能にします。

本技術は、車両に搭載された駐車支援装置を用い、運転者の手動運転で得られた走行経路を教師経路として記録します。教師経路は後退入庫時の実走行を想定した経路であり、これに基づき車両が前進走行で走る第1経路と、同経路の差分を考慮して後退走行で走る第2経路（逆進経路）を生成します。駐車制御部は、所定情報に基づき、教師経路と逆進経路のいずれかを選択して駐車を実行します。逆進経路は、車体・車輪の前進/後退の軌道差（内輪差・外輪差・オーバーハング等）を算出し、教師経路に近似させる方法で作成します。障害物検出部は経路上の障害物を検知し、回避経路を再生成するか、警告を出します。検出情報は記憶部へ蓄積され、過去の駐車事例と照合して再現性を高めます。運転者の前進/後退のどちらを希望するかを含む所定情報を用い、意図に応じて経路を選択します。これにより、前進/後退の両方で自動駐車の確実性と安全性が向上します。