教師走行に基づく駐車支援と拡張俯瞰表示

駐車支援装置は、運転者が教師走行を行う間に車両の周囲を複数の撮像装置で撮影し、走行経路と周囲物体との位置関係を記憶します。記録された経路は、上方視点の俯瞰画像として表示され、走行経路の周囲を広く含む拡張俯瞰画像としても提示されます。車体の外郭移動を重ねて示し、周囲物体との距離感を黒色領域などで強調することで、操作者が安全性を直感的に把握できます。終了時には経路を登録するか再走行を指示でき、自動走行時には登録済み経路に沿って車両を駐車します。特徴点はFAST/ORBなどで抽出され、時系列データと車両情報を組み合わせて経路情報を推定します。

本技術は、教師走行に基づく自動駐車を支援する情報処理構成と表示手段の統合を目的とする。取得部は車両の周囲を複数の撮像装置で時系列に撮影し、抽出部は周辺画像から特徴点を抽出する。経路記録部は、特徴点の時系列変化と車両情報（速度・操舵角・ブレーキなど）を連携させて、教師走行時の移動経路を走行経路80として推定・記憶する。経路画像生成部は、走行経路画像80と車体外郭の移動を表す外郭画像を生成する。拡張俯瞰画像生成部は、複数の俯瞰画像を仮想視点へ変換して合成し、走行経路80と周辺環境を含む拡張俯瞰画像60を作成する。表示制御部は、拡張俯瞰画像60上へ走行経路画像801を重ね、車幅画像・端部画像・黒色領域等で障害物との距離を示す。第2の実施形態では、外郭の表示方式を距離閾値で変化させ、閾値以下の箇所を強調します。第3〜5の実施形態では、俯瞰経路画像上に車両画像を表示したり、複数の教師走行結果から登録対象を選択して自動走行経路を更新・更新時には現在位置・向きの表示を併用します。これにより、運転者は走行経路の妥当性・周囲の安全性を同時に評価でき、経路の登録・再作成を適切に支援します。